Το Pskov βρίσκεται στα δυτικά σύνορα της Ρωσίας και για πολλά χρόνια ήταν ένα φρούριο που υπερασπιζόταν τα δυτικά σύνορα της Ρωσίας.
Η πόλη εμφανίστηκε στη θέση ενός φυλετικού οικισμού τον 6ο αιώνα μ. Χ. Πρώτον, ένα ψηλό βραχώδες ακρωτήριο κατοικήθηκε στη συμβολή των ποταμών Velikaya και Pskova. Δη στα μέσα του 10ου αιώνα, υπό τον Σούντισλαβ, γιο του πρίγκιπα Βλαντιμίρ, υπήρχε ένα χωριό με έκταση τριών εκταρίων, το οποίο τελικά έγινε γνωστό ως Κρομ. Υπήρχαν αποθήκες με τρόφιμα σε περίπτωση πολιορκίας.
Οι συνεχείς απειλές από τη δύση ανάγκασαν τους Πσκοβίτες να κατασκευάσουν αμυντικές δομές. Από τον 11ο έως τον 18ο αιώνα, ο Πσκοφ άντεξε 30 πολιορκίες και μόνο μία από αυτές - το 1240 - τελείωσε με την κατάληψη της πόλης από Γερμανούς ιππότες -σταυροφόρους. Η πρόοδός τους στο εσωτερικό της Ρωσίας σταμάτησε από τον πρίγκιπα Αλέξανδρο Νέφσκι το 1242, έχοντας κερδίσει τη νίκη τους.
Οι Πσκοβίτες συνέχισαν να χτίζουν νέα τείχη και τον 13ο αιώνα, υπό τον πρίγκιπα Ντόβμοντ, τα τείχη του φρουρίου σχημάτισαν ένα δαχτυλίδι γύρω από την πόλη. Τον XIV αιώνα, οι τοίχοι άρχισαν να χτίζονται από πέτρα. Επιπλέον, χτίστηκε ένα καμπαναριό με κουδούνι veche, το οποίο κάλεσε τους ανθρώπους σε συναντήσεις και συγκεντρώσεις. Το 1348 ο Πσκοφ απέκτησε το καθεστώς ανεξάρτητης δημοκρατίας. Στους XIV-XV αιώνες, η Δημοκρατία του Pskov κυβερνήθηκε από ένα veche. Η συμμετοχή του στρατού Pskov στη μάχη του Kulikovo το 1380 το έφερε πιο κοντά στο πριγκιπάτο της Μόσχας.
Το Pskov ήταν ένα σύστημα ισχυρών πέτρινων οχυρώσεων. Εκείνη την εποχή, το Pskov έγινε ένα σημαντικό κέντρο χειροτεχνίας. Έγινε ένα από τα σημαντικότερα κέντρα του αρχαίου ρωσικού πολιτισμού, η συγγραφή χρονικών με μια πρωτότυπη σχολή ζωγραφικής εικόνων και αρχιτεκτονικής με πέτρα. Από το 1510, ο Πσκοφ ανήκει στο ρωσικό κράτος. Το 1581-82, άντεξε σε εξαμηνιαία πολιορκία από τα στρατεύματα του Στέφεν Μπατόρι και το 1615 δέχθηκε επίθεση από σουηδικά στρατεύματα.
Από την αρχή του Βόρειου Πολέμου 1700-1721. η αμυντική σημασία του Pskov αυξήθηκε. Ο Πέτρος Α 'επέβλεψε τα οχυρωματικά έργα στο Πσκοφ και από εδώ ξεκίνησε την εκστρατεία του στη Βαλτική. Από τις αρχές του 18ου αιώνα, ο Pskov έχασε σταδιακά τον ηγετικό του ρόλο στο εξωτερικό εμπόριο. Από το 1777, έγινε το κέντρο της διοίκησης του Πσκοφ, και αργότερα - της επαρχίας.
Στο τέλος του 19ου αιώνα, υπήρχαν περισσότερες από δέκα εκκλησίες, τρία μοναστήρια, 35 εκπαιδευτικά ιδρύματα και πολλά εργοστάσια και εργοστάσια στο Pskov. Το κύριο εμπόριο ήταν το λινάρι.
Το 1917, στο Πσκοφ, ο τελευταίος αυτοκράτορας της Ρωσίας, Νικόλαος Β abd, εγκατέλειψε το θρόνο.
